运动计划是易于使用,但也有一些最佳实践,提高编程的工作流。

开始用小参数

构建阶段需要花很长时间。这可以成为麻烦在编程时的早期阶段的布局机器人细胞在不断发生变化。每次一个对象添加到工作区或移动,需要重新生成整个路线图。

减少等待时间路线图生成,这是一个好主意使用较小的参数。

例如,以下参数可以在10 - 15秒内生成地图:

1。样品数量:10

2。边每样例:5

3所示。机器人步骤(度):4.0

这不会产生最有效的无碰撞运动,但它将允许细胞设计被改变得更快。

当单元中的所有对象的位置已经确定了,然后可以生成更大的地图(如100年使用默认参数,25日,4.0)。

最后,在生成机器人程序之前,它可能是一个好主意来生成一个更大的路线图(如参数为500、50、2.0)。这将需要很长时间才能产生,但会产生最有效的运动。

使用联合限制

设置机器人关节限制(如前一节所述约束联合限制)具有双重受益。首先,它在某些情况下可以更快地构建阶段。其次,它确保了路线图实际上包含机器人的位置将是有用的程序。很容易忘记这至关重要的一步。

正确定义碰撞地图

碰撞检测触发当两物体碰撞。您可以指定每个移动物体之间的相关性碰撞的地图设置。减少交互的数量(绿色复选标记)将加快碰撞检查。

更快的碰撞检查

的时间来计算无碰撞路径取决于许多因素中描述碰撞检测部分。除此之外,你可以增加机器人一步碰撞检查,联合限制或约束简化三维几何加速碰撞检查。

抵消你的3 d模型

“碰撞”一词表明,在所有情况下运动规划师总是避免碰撞。这当然是正确的仿真环境。然而,在现实世界中,机器人还能撞上对象如果是太接近他们。这通常是因为模拟机器人之间的细微差别和物理机器人。

常见的实例,这种碰撞是当机器人“剪辑”对象的边缘当远离一个任务。这通常可以避免包括一个“抵消”程序。有关更多信息,请参见这篇文章关于使用有效的补偿。

在机器人最灵巧的区域

并不是所有领域的机器人的工作空间是相等的。机器人将会有更多的“可达性”在某些领域比别人的工作区。地区的可达性高,机器人将能够访问点来自许多方向。在可达性较低的地区,机器人只能访问点从一个或两个方向。

有时,运动计划将无法在工作区中两个目标之间找到一个路径。通常,这个问题可以解决,只要增加样本的数量的路线图,但并非总是如此。

如果运动计划不断失败连接目标,确保任务是位于机器人的工作空间的面积和可达性。视图通过打开机器人机器人的工作空间面板(右键单击机器人在车站树和选择选项)和选择显示当前工具在工作空间部分。