托盘包装
托盘包装项目将帮助您自动化机器人堆垛过程。本节描述托盘包装的主要功能设置您可以定制。
按照以下步骤创建一个托盘包装项目:
3所示。确保托盘装载插件通过选择启用工具➔插件和激活托盘装载插件。然后,您可以选择托盘包装在主菜单并选择创建托盘包装项目。
4所示。双击堆垛设置在你的树。
当你打开托盘包装的主界面菜单你可以选择一个托盘包装项目,de-palletizing或流程设置(包括)。
按照以下步骤设置你的托盘包装项目:
5。选择托盘包装选择。
6。选择您希望堆栈框架,框;在这种情况下,托盘。你可以输入框的名称直接或使用“+”按钮从列表中选择它。
7所示。使用3 d界面,移动机器人在托盘的中间。这个职位将被用作参考配置机器人位姿。
8。按下“+”的迹象机器人的配置文本框并选择当前机器人位置。或者,你也可以选择一个已存在的目标。
9。托盘包装项目,确保生成目标检查和生成模型不是选择。
10。搬到对象标签进口所需的对象。
11。选择托盘你进口RoboDK站。另外,如果你没有3 d模型,您可以简单地输入维度。
12。托盘的2 d表示将出现在2 d界面。X和Y轴应与托盘的X和Y轴坐标系的三维环境。
13。输入你的盒子的尺寸在“创建对象”。或者,您可以位置的3 d模型箱到托盘参考系和使用”选择模型对象”。这个选项将要求您选择一个目标上。更多细节,在未来的例子。
14。一旦你点击创建对象4框将出现在屏幕的左边。一盒可以90度旋转。红和绿线将显示TCP绕Z轴的转动。
堆垛层允许你设计你想如何把对象放在每一层的托盘,妥善定义您首选的布局。
按照以下步骤创建图层的布局:
15。搬到层选项卡创建图层设计。
16。确保你的布局网格设置根据你的需要。在本例中,我们将使用0.5英寸。
17所示。从左边选择一盒和拖放托盘。
18岁。虽然移动框2 d接口,它将出现在3 d环境中。
19所示。创建你的第一层的布局。
20.添加一个相对方法和收缩运动位置。
21。数代表了盒子的顺序将定位。你可以右键单击该框修改订单。
22。组织层。
23。按“添加新层堆栈+”按钮。添加一个新层将复制相同的模式。
24。您可以创建一个新的布局(模式)按“+“侧与布局菜单。
25。创建您的选择布局。
26岁。组织层你需要他们。在这种情况下我们之间的交替布置一个和布局B。
27。确保你所有的盒子都是触手可及的机器人。
一旦您创建了托盘包装项目您可以生成机器人程序需要执行的机器人控制器。
28。搬到“程序调用”选项卡添加在程序开始的特定事件;当机器人需要拿一盒或当它需要投一盒子。
29。对于这个示例,激活”程序开始”、“盒子里抓”、“盒子释放”。
30.你可以提示您想要使用子程序的名称,或者你也可以按下“+”按钮从列表中选择它。
31日。搬到“生成”选项卡并生成程序。关闭堆垛窗口回到RoboDK的接口。
托盘装载插件创建的很多物品在你的站文件夹包括达到所有的目标。
32。文件夹下的“托盘“帧包含目标。默认情况下它们看不见,但可以像任何其他目标是可见的。
33。一个文件夹将包含主要的每层托盘包装程序和子程序。
34。您需要创建足够的盒子来养活托盘包装项目。复制粘贴你的盒子你需要尽可能多的盒子。
35。双击“Palletizing_Main“运行主程序。
36。如果一个目标是遥不可及的,RoboDK会让你知道(见下图)。
37岁。找到列表中的遥不可及的目标。如果“托盘“参考帧被激活时,您应该看到一个警告标志在遥不可及的目标(见下图)。
38。可见让遥不可及的目标,然后按“Alt”,并把他们移到一个可获得的地方。
39岁。右键单击“Palletizing_Main“计划和选择”生成机器人程序“创建程序可以执行你的机器人控制器。
