成功完成机器人校准需要四组测量:

1.基础设置:需要六个(或更多)测量移动轴1和2，以放置相对于机器人的校准参考。选择显示在校准设置窗口中，机器人将沿着序列移动。

2.工具设置:校准刀具法兰和刀具目标(移动轴5和6)需要7个或更多的测量。选择显示机器人会沿着序列移动。

3.校准测量:校准机器人需要60次或以上的测量。这些测量值可以随机放置在机器人工作空间中，并且不会与周围物体发生碰撞。

4.验证测量(可选):可以使用任意数量的测量来验证机器人的精度。这些测量仅用于验证机器人的精度，而不是校准机器人。

前两组测量数据由RoboDK自动生成。选择显示机器人会按照顺序(如下图所示)。如果需要改变顺序，请选中测量选中，将校准结果导出为CSV文件出口数据．可以使用Excel表格编辑此文件，并通过单击重新导入导入数据．

最后两组测量(校准和验证)可以使用名为“创建测量．当我们开始机器人校准项目时，这个宏脚本会自动添加到站中。双击宏来执行它。这个宏是一个Python程序，指导用户定义以下设置:

●测量数:要生成的测量数。默认情况下，使用80个测量值，因为机器人校准需要至少60个测量值。

●参考位置:参考位置必须是机器人刀具面对跟踪器的位置，跟踪器有可见目标。

o关节限制:必须提供上下关节限制。

o笛卡尔极限:我们可以提供关于机器人参考系的笛卡尔极限(X,Y,Z值)。

该脚本自动生成工具面向跟踪器的测量值，并尊重关节和笛卡尔约束。在参考位置上，允许在面向跟踪器的方向上围绕工具旋转+/-180度。此外，关节运动的顺序没有碰撞，并且在测量工作空间内(如果工作空间设置为可见)。下图显示了在自动序列开始之前呈现给用户的摘要。整个过程可能需要5分钟才能完成。

一旦算法完成，就会弹出一条新消息。选择校准使用60个测量值进行机器人校准。我们可以重新执行相同的脚本，以生成另一组用于验证的度量。此步骤是可选的，但建议进行60次或更多的测量以进行验证。

如果需要，我们可以通过右键单击创建测量脚本和选择编辑脚本，然后修改算法的其他参数。脚本自动将用户输入保存为站点参数。我们可以查看，编辑或删除这些设置右键点击站和选择站参数，如下图所示。

最后，还可以通过选择导入手动选择的配置导入数据(在测量菜单)。我们可以导入CSV或TXT文件作为Nx6矩阵，其中N是配置的数量。