机器人校正(光学三坐标测量机)
需要两个对象:一个工具对象(由机器人持有)和一个基本引用对象(单元格中的静态对象)。跟踪器必须能够看到每次测量的工具对象和基本参考对象。这些对象也被称为“模型”(在vxelement中)，它们是由附加到工具和参考框架对象的一组目标定义的。跟踪器跟踪这些目标的位置，提供这些对象的参考系作为相对于跟踪器的测量。RoboDK将每个测量值作为工具相对于基准参考系的位置，因此跟踪器可以在不改变测量值的情况下移动。
需要将一组目标分别附加到工具和参考系上，以便正确地跟踪这些对象。下面的图片显示了一些适当的设置示例:
为了准备开始测量，必须按顺序完成以下子部分。最后，需要将跟踪器和机器人连接到计算机，以实现测量过程的自动化。
首先，需要两个模型:一个工具模型和一个表示参考框架的模型。一个模型是一个定义为点(X,Y,Z坐标)列表的对象，对应于模型参考(工具或基本参考框架)的目标。
我们必须执行以下步骤两次来定义工具和基本模型:
1.通过选择连接到vxelement连接➔连接Creaform的c轨光学三坐标测量机．
2.选择Connect并等待连接就绪。
确保校准跟踪器和HandyProbe(如果VXElements需要的话)。还要确保使用Creaform提供的VXTrack和VXModel软件选项。
3.选择基础参考在RoboDK。VXelements将打开并显示可见的定位目标。您应该选择静态点。确保选择了表示静态引用的所有点。你不应该包括可以移动的点。
4.选择参考工具在RoboDK中，通过选择代表工具模型的点来重复此操作。
为了正确地移动对象的参考系，我们必须使用HandyProbe并在虚拟VXelements会话中引入这些特性。所使用的模型必须被定义为定位模型，以便对该模型的特征进行探测。它可以探测点、线、平面、圆柱、锥，并根据这些特征定义参考系。
在RoboDK中正确设置通信需要跟踪器的IP。确保VXelements没有运行，并按照以下步骤验证与跟踪器的通信:
一个。选择“连接”菜单➔连接立体摄影机”。应该会打开一个新窗口。
b。输入“基础模型”和“工具模型”，作为文本文件(在前一节中生成)。这些是分别定义参考框架和工具框架的目标的位置。
c。选择“连接”按钮。
d。当连接成功时，我们必须以文本文件(.txt)的形式提供Base和Tool模型。
您将看到集成版本的VXelements启动，几秒钟后，如果连接成功，您应该看到显示“Ready”的绿色消息。VXelements窗口可以关闭，而连接将保持活动状态。如果连接不成功，我们必须确保在Windows任务栏或任务管理器中没有后台运行的vxelement进程(选择CTRL+ALT+DEL强制停止“VXelementsApiImplementation”进程)，然后在RoboDK中选择“连接”重试。
需要机器人的IP(或RS232连接时的COM端口号)才能正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:
1.选择连接➔连接机器人．将出现一个新窗口。
2.设置机器人的IP和端口(如果使用RS232连接，则设置COM口)。
3.单击连接按钮。
4.如有任何问题，请参阅附录。
如果连接成功，您将看到一条绿色消息准备好了．如果我们选择，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获取当前关节．另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
