的路径工具抵消允许改变沿着路径工具的择优取向。这个选项主要用于扭转工具TCP的Z轴。这使得处理6^th自由度轴周围的工具。提供几个选项取决于应用程序及其要求。例如,您可以选择最小化工具取向或遵循工具沿着路径取向。

自从六轴机器人用于遵循一个硬件或五轴数控加工程序我们有一个额外的自由度定义。这种自由度通常TCP的绕Z轴旋转。这些额外的自由度尤其有用避免奇异点,联合限制,碰撞或可达性问题。

默认情况下,抵消显示路径工具rotz (0)转换。这意味着您可以添加一个额外的绕Z轴旋转的工具。这个值可以修改建立工具的择优取向,修改在Z轴方向的TCP或结合其他轴。择优取向的取向后的机器人将尽量保持,同时刀具轨迹。

默认情况下,RoboDK使用最低工具取向变化算法。这意味着工具的方向沿着刀具轨迹尽可能保持不变。在一般情况下,此选项适用于铣削操作,因为它最大限度地减少机器人关节运动。或者,可以使用其他算法/方法,如工具取向后,刀具轨迹(用于切割应用,叶片需要保持切沿路径),或机器人的对象如果需要遵循的路径连接到机器人的工具(例如,分发或抛光的应用程序,也称为远程TCP配置)。