按照以下的步骤来建立一个新的机器人加工项目RoboDK给出一个使用CAM软件生成数控文件(如刀位点或APT):

1。选择公用事业公司➔机器人加工项目(Ctrl + M)。
会弹出一个新窗口,如图片所示。

2。选择选择数控文件在路径输入部分

3所示。提供一个数控文件,如恰当的加工文件如下:
C: / RoboDK /图书馆/ Example-02。e-Robot加工象棋Rook.apt

4所示。重命名这个机器人加工项目加工设置通过右键单击树中的新项目,然后选择重命名(F2)。

选择参考系和工具的机器人,在左上角的菜单,如下图所示。应该显示在绿色刀具轨迹对正确的坐标系统。

加工刀具轨迹显示在绿色和法线的路径所示白色向量。取消隐藏可见路径刀具轨迹。

您可以选择更新是否您可以创建一个机器人加工程序使用默认设置。如果程序生成成功,您将看到一个绿色的复选标记。然后,您可以选择模拟或双击看到仿真开始生成的程序。

如果你看到一个红十字会警告消息它意味着你的机器人加工程序是不可行的。你可能需要更改一些设置等工具取向,优化参数,起点或部分的位置。

以下部分提供更多的信息关于如何定制机器人加工设置。

路输入

输入的路径允许您选择不同的方式提供刀具轨迹。

·选择数控文件:作为一个数控文件(从凸轮获得软件),如本节所述。

·选择曲线:作为一个或多个曲线,所描述的曲线跟踪项目部分。
是有可能的进口曲线在RoboDK坐标的列表。

·选择分:一个或多个点,如所描述的点跟进项目部分。
是有可能的进口分在RoboDK坐标的列表。

·3 d打印对象:作为3 d打印的对象。用切片机将几何图形转换为一个路径

项目活动

选择项目活动显示特殊事件时,需要考虑生成机器人项目。这包括引发变化的工具,设置主轴转速在RPM或触发特定的项目程序启动或程序完成。

您可以指定一个舍入值在程序的事件。这将自动创建一个圆角指令程序的开头和将帮助使机器人加工程序顺畅,防止机器人动摇。例如,在一个ABB机器人这将设置在毫米ZoneData价值,发那科机器人这将问值百分比和通用机器人控制器将设置混合值毫米。

如果您使用的是刀位点或NCI文件、自定义M代码将作为函数调用默认触发M_RunCode (M代码作为参数传递)。您可以删除自定义删除调用M_RunCode M调用。

移动你的鼠标移到相应字段自定义每个部分的更多信息。

例如,当改变工具可以使用% 1的值代表你的CAM软件提供的工具ID。如果你喜欢触发静态函数,而不是通过参数可以取代SetTool (% 1)通过SetTool % 1。当使用工具,这将生成SetTool2代替SetTool (2)。

方法/收回

你可以定制你的方法和收缩运动机器人加工右上角的菜单。默认情况下,RoboDK添加方法和收缩运动沿着正常的100毫米。

选择添加添加一个额外的收缩运动。绿色的路径将相应更新。可以选择在沿着一个特定的轴,提供坐标,拥有一个弧方法等。你也可以结合多个方法/收回动作通过选择添加按钮。

选择删除删除一个特定的方法或收缩运动。

路径工具抵消

的路径工具抵消允许改变沿着路径工具的择优取向。这个选项主要用于扭转工具TCP的Z轴。这使得处理6^th自由度轴周围的工具。提供几个选项取决于应用程序及其要求。例如,您可以选择最小化工具取向或遵循工具沿着路径取向。

自从六轴机器人用于遵循一个硬件或五轴数控加工程序我们有一个额外的自由度定义。这种自由度通常TCP的绕Z轴旋转。这些额外的自由度尤其有用避免奇异点,联合限制,碰撞或可达性问题。

默认情况下,抵消显示路径工具rotz (0)转换。这意味着您可以添加一个额外的绕Z轴旋转的工具。这个值可以修改建立工具的择优取向,修改在Z轴方向的TCP或结合其他轴。择优取向的取向后的机器人将尽量保持,同时刀具轨迹。

默认情况下,RoboDK使用最低工具取向变化算法。这意味着工具的方向沿着刀具轨迹尽可能保持不变。在一般情况下,此选项适用于铣削操作,因为它最大限度地减少机器人关节运动。或者,可以使用其他算法/方法,如工具取向后,刀具轨迹(用于切割应用,叶片需要保持切沿路径),或机器人的对象如果需要遵循的路径连接到机器人的工具(例如,分发或抛光的应用程序,也称为远程TCP配置)。

优化参数

给定一个首选工具取向,机器人可以有一定的自由扭转的Z轴工具。这使得机器人解决方案避免机器人奇异点,联合限制和确保所有点都可以。默认情况下,RoboDK允许工具在TCP + / -180度旋转轴20度的增量。

建议限制这种旋转取决于应用程序。例如,可以输入限制允许+ / -90度旋转了一半。减少该参数也会减少处理时间获得这个项目。

如果某些点的路径是不可到达的,建议旋转参考系或者更宽容与Z轴旋转的工具。参考系可以感动着Alt键并拖动坐标系统,以更好地适应机器人工作空间内的一部分。

优先配置

RoboDK自动选择接近的启动配置首选开始关节(首选关节开始点)。从这一点,机器人将遵循线性运动,所以机器人配置不会改变。

将显示一个下拉菜单来启动程序所有可能的解决方案。如果需要,选择一个喜欢的机器人关节配置和选择更新重新计算程序。

更新程序

选择更新生成机器人程序提供的设置。一个绿色的复选标记显示如果程序可以成功创建了。然后你会看到一个新的项目在车站加工。

双击所生成的程序或选择模拟启动机器人加工仿真。

右键单击该项目并选择生成机器人程序(F6)生成机器人程序。更多的信息关于程序生成的程序部分。