选择程序➔移动线性指令添加一条新的直线运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了一个目标，否则移动指令将创建一个新目标，并且它们将被链接。如果目标被移动，移动也会被修改。

联合移动和线性移动的行为相同，可以很容易地从一种类型切换到另一种类型。

与联合移动指令一样，如果这是添加到程序中的第一条指令，则在移动指令之前还会添加两条指令参考系选择和一个工具框选择．

与关节运动相反，直线运动对机器人的奇异点和轴的限制是敏感的。例如，6轴机器人不能在直线运动后穿过奇点。下图显示了一个例子关节5太接近奇点(0度)。可以考虑联合行动．如下图所示。

如果线性移动不是必须的，右键单击移动指令并将其更改为联合指令。

或者，必须修改目标、TCP或参考系的位置以避免奇点。