程序指令

可以通过右键单击程序或从程序菜单,如前一节所示。

介绍RoboDK图形用户界面支持的机器人离线编程指令。raybet雷竞app下载

联合行动

选择程序机器人程序-图4移动联合指令添加一个新的关节运动指令。或者,选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了一个目标,否则移动指令将创建一个新目标,并且它们将被链接。如果目标被移动,移动也会被修改。

如果这是添加到程序中的第一条指令,那么在移动指令之前还会添加两条指令:a参考系选择和一个工具框选择.这将确保当程序到达运动指令时,机器人使用相同的参考和工具框架来创建这个新目标。

机器人程序-图5

线性移动

选择程序机器人程序-图6移动线性指令添加一条新的直线运动指令。或者,选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了一个目标,否则移动指令将创建一个新目标,并且它们将被链接。如果目标被移动,移动也会被修改。

联合移动和线性移动的行为相同,可以很容易地从一种类型切换到另一种类型。

与联合移动指令一样,如果这是添加到程序中的第一条指令,则在移动指令之前还会添加两条指令参考系选择和一个工具框选择

与关节运动相反,直线运动对机器人的奇异点和轴的限制是敏感的。例如,6轴机器人不能在直线运动后穿过奇点。下图显示了一个例子关节5太接近奇点(0度)。可以考虑联合行动.如下图所示。

机器人程序-图7

如果线性移动不是必须的,右键单击移动指令并将其更改为联合指令。

机器人程序-图8

或者,必须修改目标、TCP或参考系的位置以避免奇点。

设置参考系

选择程序机器人程序-图9设置参考系指令使用特定的参考系这将更新控制器上的给定参考系,用于以下移动指令,并将更改活跃的在RoboDK中建立了机器人的参考系,用于仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的运动指令将相对于最后一个参考系集做出。

参考框架是一个变量,也称为Work Object (ABB机器人),UFRAME (Fanuc机器人),frame (Motoman机器人)或$BASE (KUKA机器人)。

机器人程序-图10

设置工具架

选择程序机器人程序-图11工具架设置说明使用特定的工具框架(TCP)。这将更新程序中给定的工具框架,用于以下运动指令,并将更改活跃的在RoboDK中对机器人的工具框架进行仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的运动指令将根据最后的工具框架集做出。

参考框架是一个变量,也称为ToolData (ABB机器人),UTOOL (Fanuc机器人),TOOL (Motoman机器人)或$TOOL (KUKA机器人)。

机器人程序-图12

循环移动

选择程序机器人程序-图13移动循环指令添加一个新的圆周运动指令。或者,选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了两个目标,否则移动指令不会创建新的目标。需要分别添加两个目标,并从循环移动指令中链接它们,如下图所示。

机器人程序-图14

圆形路径是从机器人所在点开始创建的弧线,经过第一个圆形点(目标链接1),并在终点(目标链接2)结束。

设定的速度

选择程序机器人程序-图15设定速度指令添加一条改变速度和/或加速度的新指令。可以在关节空间和笛卡尔空间中指定速度和加速度。

激活相应的案例,在程序中施加特定的速度和/或加速度。机器人的速度从这条指令执行的那一刻开始应用。

在机器人参数菜单中也可以改变机器人的速度:双击机器人,然后选择参数。

机器人程序-图16

显示消息

选择程序机器人程序-图17显示消息说明添加一条新指令,该指令将在teach挂坠上显示一条消息。

机器人程序-图18

暂停

选择程序机器人程序-图19暂停指令添加一条新指令,该指令将暂停程序执行一段时间或停止程序,直到操作员想要恢复程序为止。

机器人程序-图20

程序调用

选择程序机器人程序-图21程序调用说明从当前程序向子程序添加调用。

默认情况下,这是对特定程序的阻塞调用。但是,可以切换到插入代码在此指令的位置输入特定的代码。这对于特定的应用程序和特定的控制器可能很有用。

机器人程序-图22机器人程序-图23

程序调用螺纹触发对子程序的非阻塞调用。在这种情况下,控制器将启动一个新线程。此选项仅适用于某些控制器,且仅适用于特定操作。

设置/ IO等待

选择程序机器人程序-图24设置或等待I/O指令更改数字输出(DO)的状态。缺省情况下,此指令被设置为设置数字输出.该指令还允许等待特定的数字输入(DI)切换到特定的状态。

IO Name可以是数字,如果是命名变量,则可以是文本值。IO值可以是一个数字(0表示False, 1表示True),如果是命名状态,则可以是一个文本值。

机器人程序-图25

设置为等待数字输入以停止程序执行,直到特定输入更改为特定值。此外,大多数机器人控制器都支持超时延迟,以便在等待时间超过特定值时引发错误。选中Timeout (ms)选项以激活此功能。

机器人程序-图26

改变模拟数字输入和数字输出将创建新的站变量。要检查这些变量的状态,您可以右键单击车站并选择车站参数。也可以通过API读取或修改这些变量。

舍入值

选择程序机器人程序-图27设置舍入指令改变舍入精度。用于在连续运动之间磨平边缘的圆角精度。这个更改从它在程序中执行的那一刻起生效(与所有其他指令一样),所以通常在程序开始时设置这个值。

在没有舍入指令的情况下,机器人在每次运动结束时都会达到0的速度(除非下一个运动与前一个运动相切)。这将引起高加速度和快速的速度变化,以确保每个运动的最佳准确性。

这个值也被称为混合半径(Universal Robots), ZoneData (ABB机器人),CNT/FINE (Fanuc机器人),转角(Mecademic机器人)或$APO. cdis /$APO。CPTP/Advance(库卡机器人)。

机器人程序-图28

有些控制器需要将此值设置为百分比,例如在Fanuc控制器上,如果您想提供命令CNT5,则应该输入值5。

类型中的舍入参数也可以指定项目活动窗口,如果您正在生成机器人加工,3D打印或曲线/点跟踪程序。

机器人程序-图29

RoboDK的路径精度测试可以帮助您更好地理解不同舍入策略的效果。

模拟事件

选择程序机器人程序-图30模拟事件说明触发一个特定的模拟事件。模拟事件对生成的代码没有影响,仅用于触发特定事件以实现模拟目的。

使用图形用户界面的模拟事件允许您:

·将物体附加或分离到机器人工具上

·显示或隐藏对象或工具

·改变对象和参考系的位置

机器人程序-图31

例如,如果机器人移动到一个特定的位置去抓取一个物体,我们可以设置一个连接对象事件将该对象与机器人一起移动。然后,在机器人移动并准备离开物体后,我们可以设置一个分离对象事件,留下工具抓取的任何对象。

机器人程序-图32

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