要离线准备测试，必须遵循以下步骤:

1.选择机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆．应该出现一个窗口，其中有一个机器人列表。

b。(可选)使用过滤器来细化机器人的选择。

c。找到你的机器人并选择雷电竞app下载安卓．
另外,选择文件➔打开……并在计算机中选择一个机器人文件。此文件可从以下网址下载:雷电竞app下载安卓ios版雷竞技官网入口或经过机器人标定项目获得。

2.工位增加球棒测试模块:

一个。选择公用事业公司➔球棒精度试验

b。将出现以下窗口和一个目标Ballbar中心将自动创建。如果机器人没有TCP，则TCP工具1也会自动创建。

3.插入机器人关节的圆球(测试目标)中心Ballbar中心)：

一个。选择集在目标旁边Ballbar中心．

b。进入机器人关节(关节轴1到6)。

c。选择好吧．

4.输入TCP坐标:

一个。选择集在所选工具旁边(工具1在这个例子中)

b。输入TCP的X,Y,Z坐标(相对于机器人末端执行器)

c。选择好吧

5.生成程序:

一个。选择制作球条程序程序就会被创建。实际上，会出现两个程序:

我。BallbarSetup:此程序用于将中心工具杯枢轴点(圆的中心)放在以前定位的相同位置

2BallbarTest:该程序用于使圆球条绕圆点(圆心)进行数据采集

b。双击新生成的程序。RoboDK将模拟机器人运行这些程序。

如果小球测试在默认设置下不可行，您可以更改测试参数。有关如何更改这些设置，请参阅下一节。

6.一旦机器人程序符合你的喜好，就可以生成机器人的程序文件:

一个。右键单击BallbarTest程序。

b。选择生成机器人程序

c。重复此操作。BallbarSetup程序(所有程序按F6即可在桌面上自动生成)。

d。然后程序可以被保存在u盘中，并传输给机器人。FTP连接也可以用于大多数机器人。

7.最后,选择文件➔省站将RoboDK站保存在一个文件中。在RoboDK中双击文件(rdk格式)即可恢复工程。