下面的屏幕可以看到在ballbar测试参数菜单。它可以通过双击访问项目Ballbar精度验证在车站(见前一步骤)。

可能是默认ballbar测试是不可行的。测试的可行性取决于所有这些参数+机器人关节的中心toolcup和TCP的位置。

如果测试不是可行的,我们可以选择“预览测试”,我们可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下,我们可以减少“角(度)”)的计划是可行的。如果情况不是这样,我们可以减少圆的半径(“目标距离”)。与英国的ballbar我们可以测试距离100毫米,150毫米和300毫米的误差+ / - 1毫米。”方法的距离(毫米)”和暂停(“暂停(秒)”)可以为默认。这些参数允许检测测试的开始和结束。

面向测试飞机对机器人基础坐标系(“参考”“对齐”一节),这意味着XY平面机器人的参考系是用于创建循环。我们可以选择做测试的工具坐标系。在这种情况下,使用工具的XY平面(教中心时)。我们可以添加额外的旋转对X, Y和Z轴的参考系。

如果我们改变某些参数(如添加工具验证),消息“重要:TCP必须准确”就会出现。这意味着运动计算中心的工具。否则,我们可以有TCP错误和考验将是可行的。

如果我们选择选项“包括TCP”工具取向变化沿着圆周运动。这个选项允许评估机器人的误差+工具作为一个系统。否则,我们只检查机器人的误差(“忽略TCP”)。