本节描述测量球棒所需的步骤。

你应该有两个机器人程序:

●BallbarSetup:该程序允许将球棒测试的中心(中心工具杯)设置在我们记录机器人关节的同一位置。

●BallbarTest:该程序是围绕中心工具杯的圆形路径，用滚珠条进行测量采集。

为了确保中心工具杯在正确的位置，我们必须运行程序BallbarSetup。机器人将以线性方式移动到中心点。然后我们必须放置并锁定磁支架。

我们必须确保我们已经正确地输入了球棒套件的掌握参数(见下图)。这些值必须插入到“球条参考距离…”从测试参数菜单。球棒将能够测量这些距离±1毫米，精度为1微米。对于工业机器人来说，精度已经足够了，但在某些情况下，测量范围可能会受到限制。

我们可以通过选择“开始测试”开始测试(之前不需要选择“连接球条”)。将出现一个显示球条连接状态的新窗口。如果未检测到球条或存在一些问题，则必须关闭球条连接窗口，关闭球条设备，然后重新打开并重试开始测试。如果问题仍然存在，请确保您有适当的蓝牙连接。

一旦与球条建立蓝牙连接，RoboDK将引导用户遵循以下步骤:

1.初始化球条与为测试选择的距离。

2.将机器人移动到开始位置(程序在继续之前会暂停)

3.然后，用户必须将球棒放在机器人体内。

4.在计算机屏幕上选择OK开始测试。机器人不会移动，直到我们选择继续在机器人教学吊坠。

5.如果一切正确，将出现一个显示球条电流测量的新窗口。

6.我们可以继续机器人程序沿着路径移动。

7.当机器人完成运动后，我们可以停止测量(顺时针和逆时针)。

当测试完成后，RoboDK将显示测试结果，并要求用户以PDF格式保存报告。

步骤4对于检测测试的开始和结束很重要。检测这些极限是因为机器人进行约1.5 mm的径向运动以触发测量的开始和结束(在路径的起点和终点)。