先决条件:RoboDK版本5.5.2及以上,Windows操作系统,安装路径C: \ RoboDK.
1.打开命令shell开始➔所有程序➔配件➔命令提示符
或开始➔运行➔cmd.
2.更改目录为C: \ RoboDK \ bin和启动kukabridge.exe执行如下命令:
c:
cd C: \ RoboDK \ bin
. . \ api \ \ kukabridge.exe机器人
3.现在KUKA Bridge Driver正在以交互模式运行。
4.通过输入建立与控制系统的连接CONNECT <机器人IP地址> <端口> <机器人轴数>,如:
连接172.1.1.10 7000
5.如果成功,您将看到以下输出:
短信:连接
连接
短信:工作…
短信:准备好了
6.请求当前机器人关节位置CJNT命令:
CJNT
短信:工作…
JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
短信:准备好了
7.命令执行自动配置配置力命令:
配置力
短信:工作…
请求机器人程序状态
当前机器人程序状态为#P_FREE
读取当前配置($config.dat)
读取完成,正在更新配置
添加变量COM_ACTION的定义
添加变量COM_ACTCNT的定义
增加变量COM_ROUNDM的定义
添加变量COM_VALUE1的定义
添加变量COM_VALUE2的定义
添加变量COM_VALUE3的定义
添加变量COM_VALUE4的定义
添加变量COM_E6AXIS的定义
添加变量COM_FRAME的定义
增加变量COM_POS的定义
添加变量COM_E6POS的定义
配置行已经更新:增加了11个,删除了0个,更新了0个,总共659个
检查旧备份文件是否存在($config.bak)
旧备份文件存在,删除
创建新的备份文件($config.bak)
备份完成,正在写入新配置
成功编写新配置
检查程序文件是否存在(RoboDKsync543.src)
程序文件不存在
编写机器人系统程序文件
已完成配置
短信:准备好了
8.现在你的机器人已经准备好工作了,你要做的就是选择并运行程序RoboDKsync543.src.