遗产库卡驱动程序apikuka并与KUKAVARPROXY一起使用。这个解决方案现在是过时的和被RoboDK停止。如果你想使用这个驱动程序,确保它被选中的更多的选择部分的连接到机器人窗口。

按照以下步骤设置遗产库卡的驱动程序:

1。连接鼠标(可选的,但是强烈建议)。
可以插入USB设备示教器或控制器(不需要重新引导)。
另外,可以建立一个远程桌面连接。
这些步骤可以完成使用示教器的触摸屏和虚拟键盘。

9。使用库卡人机界面应用程序可以使用库卡打开主菜单按钮在屏幕的左上角:

一个。库卡➔配置➔用户组➔选择管理员(密码:库卡)

b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(windows屏幕会出现)

10。复制KUKAVARPROXY桌面上的文件夹(或在控制器PC)

11。允许TCP / UDP通信端口7000(这一步不是必需的库卡KRC2控制器):

一个。选择快捷。

b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的

c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000

d。设置允许的协议:tcp / udp

12。启动KUKAVARPROXY。EXE程序的机器人控制器(在Windows上运行)。

13。以下步骤允许启动控制器的驱动程序自动重启(推荐):

一个。创建一个快捷方式KUKAVARPROXY.EXE文件

b。选择窗口开始➔所有程序➔右键单击启动➔开放

c。粘贴的快捷方式启动文件夹

KUKAVARPROXY服务器现在准备好了。你可以把这个程序运行。此服务器允许交换的全局变量库卡控制器远程电脑。

下一个步骤是设置主程序处理机器人运动:

1。添加下面的全局变量的声明:
为此,定位和修改文件”的方式呈现:\ R1 \ SYSTEM \ CONFIG.DAT美元“通过库卡快捷。文件夹”的方式呈现:\ R1 \“也可以访问C: \驱动器在下列Windows路径:“C: \的方式呈现\机器人\方式呈现\”。

INT COM_ACTION = 0

INT COM_ACTCNT = 0

真正COM_ROUNDM = 0

真正COM_VALUE1 = 0

真正COM_VALUE2 = 0

真正COM_VALUE3 = 0

真正COM_VALUE4 = 0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL帧COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2。复制KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src的文件夹的方式呈现\ R1 \程序。的版本在文件名后缀表示程序的版本(例如,RoboDKsync543.src)。

3所示。手动启动RoboDKsyncVER.src程序,使机器人侦听来自计算机的命令。

如果RoboDKsyncVER.src程序没有运行,RoboDK仍然能够阅读机器人关节如果KUKAVARPROXY机器人控制器的程序运行。