本节中的步骤是可选的，只有在离线编程中需要准确性的某些情况下才需要执行。raybet雷竞app下载本节解释如何在RoboDK中输入您的UR机器人的唯一运动学值，以准确模拟机器人。

UR控制器运动学对每个机器人都是唯一的。运动学是以DH表的形式定义机器人的尺寸(Denavit Hartenberg)。RoboDK模拟器默认使用标称UR运动学，因此，您可能会看到模拟器运动学和控制器运动学之间有2毫米到10毫米的差异。

为了使仿真与真正的机器人完全匹配，您可以通过简单地打开用teach吊坠创建的URP文件来导入UR机器人特定的运动学。

您也可以按照以下步骤手动加载URP文件:

1.检索使用真实机器人生成的URP文件(不使用RoboDK或UR模拟器)

2.在RoboDK中打开你的机器人。你会在RoboDK库中找到你的机器人。您也可以在现有的RoboDK站点中使用UR机器人。

3.选择工具涉及脚本

4.选择UR_LoadControllerKinematics

5.选择从机器人控制器中提取的URP文件。

您应该看到如下图所示的消息。如果您没有加载有效的URP文件或您没有选择正确的UR机器人，您可能会看到警告消息。

当这个过程完成后，您可以右键单击一个机器人并选择另存为。robot．这些参数与robot文件一起保存，您可以使用robot文件，而不是为每个新项目重复此过程。

RoboDK从URP文件中提取特定于您的机器人的信息，并将其考虑到机器人文件中的模拟和离线编程。raybet雷竞app下载您可以更改此设置，并在机器人参数菜单中恢复到默认运动学，如下图所示。

你会注意到teach pendant中显示的Pose信息与RoboDK中显示的运动学相匹配(确保你删除了RoboDK和UR机器人上的工具框架和参考系，以便进行比较)。

UR从一个机器人到另一个机器人的运动学变化，因为每个机器人都是由UR在工厂校准的。其他机器人供应商，如库卡，ABB, Motoman或发那科不校准他们的机器人，除非你购买所谓的绝对精度选择。绝对精度选项可考虑多达40个校准参数或更多。

这个程序不一样RoboDK的机器人校准．机器人标定有助于提高真实机器人的精度。