在这个例子中,您将了解如何启用OPC UA外接程序和RoboDK转换成一个OPC UA服务器。我们会浏览一些设置通过使用UaExpert软件和Beckhoff TwinCAT3 TF6100。

配置您的OPC UA服务器

OPC UA插件允许您配置一些设置,比如服务器端口。你也可以选择激活服务器,其停用或与RoboDK自动启动。

与OPC UA启用插件,选择OPC UA-OPC-UA设置配置您的OPC UA设置。

OPC UA设置屏幕左边显示,如下图所示。

如果您将看到一条消息,如“RoboDK OPC UA服务器运行在端口4840上”这意味着OPC UA服务器RoboDK开始。

创建自己的站

您可以测试的OPC UA与任何RoboDK站连接一个或多个机器人。

实现与UaExpert

你可以使用软件测试连通性UaExpert RoboDK OPC UA服务器。

您可以下载免费版雷电竞app下载安卓的UaExpert软件统一自动化网站:https://www.unified-automation.com/雷电竞app下载安卓downloads/opc-ua-clients.html。

添加服务器

启动UaExpert并点击“+”按钮添加RoboDK OPC UA服务器。

扩大定制的发现和选择<双点击添加服务器。>选择添加RoboDK OPC UA服务器。

输入的URL OPC UA服务器,opc.tcp: / / 127.0.0.1:48440您在上一步中配置。

连接OPC UA与“没有一个”安全服务器。

服务器配置。

连接到服务器

现在你可以连接到从UaExpert RoboDK OPC UA服务器。

你可以看到节点建立连接时和方法。

节点

里面有一些节点RoboDK OPC服务器UA让你站交换一些基本的信息。

RoboDK

RoboDK节点是一个节点,提供的实际版本RoboDK软件。

RoboDK 64位版本v5.5.3.23031是本例中使用。

SimulationSpeed

仿真速度是一个节点,显示实际的仿真速度和允许用户覆盖当前的仿真速度。

节点值是引用滑杆的仿真速度。

当前的仿真可以从这个节点读取,可以覆盖仿真速度。

站

站节点是一个节点,它允许用户获取当前RoboDK车站的名字。

如你所见,车站节点引用RoboDK“车站名称”。

站参数/站的价值

位置参数和值是一对设置节点,允许用户获取或设置任何参数在你站。RoboDK OPC UA服务器将持续监测的实际价值“StationParameter”的值,并返回“StationParameter”,从车站节点值。

你可以通过右键点击查看站参数RoboDK站>站参数。

在恒定的参数字段,您可以看到默认的电台参数及其值。

站参数引用“参数”字段和站值是引用到“价值”字段中。

和我们可以创建自己的参数通过单击“添加”按钮。

添加一个新的站参数。

输入参数名和参数值,然后按申请保存它。

你可以得到你自己的站参数。

时间

节点是一个节点,允许您获取当前时间的RoboDK站。

返回一个值与DataTime格式。

这个节点是不断更新。

方法

RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法,允许用户动态地访问RoboDK站的数据。

我们可以点击右键>调用执行方法的方法。

getItem

getItem是一种方法,允许用户获取项的指针。

InputArguments,设备名称是必需的,你可以图像设备名称是你站的名字,机器人的名字…等…和项ID是OutputArguments返回的指针装置。

在这个例子中,我收到我的项目ID(指针)ABB机器人,被命名为“ABB_RB1”。

返回0,如果物品的名称是无效的或不存在在你的站。

getJoints

getJonits是一个方法,允许用户从车站得到机器人的共同价值,基于项ID。

项ID的指针值你的项目,你可以把它从getItem()方法。

我们将这种“ABB_RB1”项的项ID名称,并返回UInt64值。

关节返回值传递项ID在我们在前面的方法。

getJointsStr

getJointsStr是一个方法,允许用户获取关节值基于一个字符串值。

我们可以通过机器人的名称(字符串)这种方法。

我在车站,ABB_RB1机器人是我的名字。

我们可以通过“ABB_RB1”机器人名称参数,调用该方法,则返回字符串格式的共同价值。

setJointsStr

setJointsStr是一个方法,允许用户设置机器人的关节值,基于一个字符串值。

在机器人的名字,ABB_RB1是过去了,我们可以通过一个字符串与关节参数的共同价值。

例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000

实现与Beckhoff TwinCAT3

添加服务器

现在我们可以插入OPC UA客户机通过I / O设备> >添加新项。

选择虚拟OPC UA设备从OPC > OK。

OPC UA虚拟插入。

我们需要添加一个OPC UA客户机访问RoboDK OPC UA服务器。

选择设备1 >右键>添加新项。

选择“OPC UA客户机(模块)”和好的。

OPC UA端插入。

配置服务器

打开OPC UA客户>去Settings选项卡>单击“选择端点”配置OPC UA服务器端点,你想访问。

进入RoboDK OPC UA服务器URL和更新它。

添加RoboDK服务器的方法

按“添加节点”浏览节点在OPC UA服务器。

如果TwinCAT和OPC UA服务器之间建立连接,您可以浏览OPC服务器UA的细节。

选择所有方法和好的。

方法是插入您的配置。

自动生成RoboDK方法

配置你的名字前缀。

按“创建Plc代码”创建从TwinCAT Plc代码。

OpcUaClient文件夹中创建您的项目,所有RoboDK方法中创建IEC61131-3功能块的格式。

PLC程序的例子

本节显示了一个示例程序的Beckhoff TwinCAT PLC与RoboDK OPC通信的代理服务器。

项目主要

VAR

bConnected: BOOL;

StationPointer:力;

iStep: INT;

bStart: BOOL;;

我:INT;

吨:吨;

bReset: BOOL;

bWrite: BOOL;

TON2:吨;

bShow: BOOL: = TRUE;

英属维尔京群岛:BOOL: = True;

END_VAR

VAR

Robot_name: STRING (80): =“ABB_RB1”;

Item_ID: ULINT;

arrJoints: ARRAY [0 . .LREAL 11);

strJoints:字符串(80):= ";

arrJointsFromStr: ARRAY [1 . .LREAL 11);

sSeparator: STRING (1): = " ";

arrJointsCommand: ARRAY [1 . .LREAL 11);

strJointsCommand:字符串(80);

END_VAR

VAR常数

cStepWaitCmd: INT: = 0;

cStepInit: INT: = 5;

cStepGetItem: INT: = 10;

cStepGetItemReset: INT: = 20;

cStepGetItemError: INT: = 990;

cStepGetJoints: INT: = 30;

cStepGetJointsReset: INT: = 40;

cStepGetJointsError: INT: = 991;

cStepGetJointsStr: INT: = 50;

cStepGetJointsStrReset: INT: = 60;

cStepGetJointsStrError: INT: = 992;

cStepSetJointStrDelay: INT: = 69;

cStepSetJointsStr: INT: = 70;

cStepSetJointsStrReset: INT: = 80;

cStepSetJointsStrError: INT: = 993;

cStepEnd: INT: = 300;

cStepWaitReset: INT: = 999;

END_VAR

VAR

aSplit: ARRAY [1 . .11)的字符串(80);

bResultSplit: BOOL;

调试:BOOL;

URL:字符串:= ' http://192.168.3.42:8091 ';

END_VAR

bConnected: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

案例iStep

cStepWaitCmd:

如果bStart那么

iStep: = cStepInit;

bStart: = FALSE;

END_IF

cStepInit:

StationPointer: = 0;

我:= 1到11

arrJoints[我]:= 0.0;

arrJointsFromStr[我]:= 0.0;

aSplit[我]:= ";

END_FOR

如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

然后

iStep: = cStepGetItem;

END_IF

iStep: = cStepGetItem;

cStepGetItem:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bDone然后

iStep: = cStepGetItemReset;

Item_ID: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bError然后

iStep: = cStepGetItemError;

END_IF

cStepGetItemReset:

如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJoints;

END_IF

cStepGetJoints:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints。bError然后

iStep: = 991;

END_IF

cStepGetJointsReset:

如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsStr;

END_IF;

cStepGetJointsStr:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsStrReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr。bError然后

iStep: = cStepGetJointsStrError;

END_IF

cStepGetJointsStrReset:

如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepSetJointStrDelay;

END_IF;

cStepSetJointStrDelay:

strJointsCommand: = ";strJointsCommand: = CONCAT (LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [1]), strJointsCommand);

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [2]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [3]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [4]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [5]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [6]));

TON2 (: = TRUE, PT: = T # 0.2秒);

如果TON2。问那么

TON2 (: = FALSE);

iStep: = cStepSetJointsStr;

END_IF

cStepSetJointsStr:

如果(

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

而不是

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

)

不信bWrite

然后

iStep: = cStepSetJointsStrReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

然后

iStep: = cStepSetJointsStrError;

END_IF

cStepSetJointsStrReset:

bWrite: = FALSE;

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute: = FALSE;

如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepEnd;

END_IF;

cStepEnd:

吨(:= TRUE, PT: = T # 0.1秒);

如果吨。问那么

吨(:= FALSE);

如果没有调试

iStep: = 10;

其他的

iStep: = cStepSetJointStrDelay;

END_IF;

END_IF

cStepGetItemError:

Item_ID: = 0;

iStep: = cStepWaitReset;

cStepGetJointsError:

我:= 0到11

arrJoints[我]:= -99999.99;

END_FOR

iStep: = cStepWaitReset;

cStepGetJointsStrError:

strJoints: = ";

iStep: = cStepWaitReset;

cStepWaitReset:

如果bReset那么

iStep: = cStepInit;

bReset: = FALSE;

END_IF;

END_CASE

aSplit [1]: = strJoints;

我:= 1到7

bResultSplit: = FindAndSplit (

pSeparator: = ADR (sSeparator)

pSrcString: = ADR (aSplit[我])

pLeftString: = ADR (aSplit[我])

nLeftSize: = SIZEOF (aSplit[我])

pRightString: = ADR (aSplit (i + 1))

nRightSize: = SIZEOF (aSplit (i + 1))

bSearchFromRight: = FALSE);

如果不是bResultSplit那么

退出;

END_IF

END_FOR

我:= 1到6

arrJointsFromStr[我]:= STRING_TO_LREAL (aSplit[我]);

END_FOR;

/ /

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem (

bExecute: = iStep = cStepGetItem

Item_Name: = Robot_name

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints (

bExecute: = iStep = cStepGetJoints

Item_ID: = Item_ID关节= > arrJoints

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr (

bExecute: = iStep = cStepGetJointsStr

Robot_name: = Robot_name关节= > strJoints

);

如果bWrite那么

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr (

bExecute: = TRUE

Robot_name: = Robot_name关节:= strJointsCommand);

END_IF;