RoboDK API
c#的RoboDK API是一个RoboDK.cs源文件，包含RoboDK类(类似于Python的RoboDK类)Robolink类)，RoboDK。项class (similar to Python’sRobolink。项类API)，以及机器人技术的其他工具，如矩阵类(RoboDK.Mat)，用于矩阵运算，以进行姿态转换。
c#(发音为“C sharp”)是微软开发的一种编程语言，旨在构建运行在。net框架上的各种应用程序。c#简单、强大、类型安全且面向对象。的主要部分本文档解释了使用RoboDK API和广泛使用的编程语言(如c#)进行机器人编程的优点。
用于c#的RoboDK API提供了一个示例项目，如下图所示(包括完整的源代码)。也可以将它作为一个NuGet包来集成到任何。net项目中。
选择加载文件打开RoboDK站或任何其他RoboDK支持的文件。如果加载了一个机器人，robot变量将相应地更新(与使用相同)选择机器人)．
在默认情况下，当使用机器人命令(如MoveJ、MoveL或setDO)时，会模拟c#程序。当示例c#项目启动时，默认情况下也会选择模拟模式。
这意味着机器人的运动将在RoboDK中进行模拟。例如，我们可以选择右边的按钮(+Tx， -Tx，…)将机器人移动10毫米，或者我们可以选择Run Test Program以围绕机器人当前位置运行一个六角形移动。
设置任何断点来调试应用程序和检查机器人目标。机器人目标可以定义为关节坐标或Mat变量(4x4位姿矩阵)，它们可以作为XYZWPR格式进行检查，以排除程序问题。有关参考系的更多信息，请参阅参考帧部分。
也可以将运行模式更改为raybet雷竞app下载或在线编程(在Robot上运行)，如下面的部分所示。
c#程序可以使用与模拟机器人相同的c#代码脱机生成(脱机编程)。raybet雷竞app下载请按照以下步骤测试该功能:
1.选择raybet雷竞app下载在运行模式部分
2.选择运行测试程序或者任何其他动作的组合
3.选择生成掠夺获取特定于供应商的机器人程序
在这种情况下，程序不是模拟的，而是快速执行以获得结果:特定于机器人控制器的机器人程序。一旦程序生成，运行模式将更改回模拟。
c#程序可以使用与仿真相同的c#代码直接在机器人上执行。在线编程允许使用机器人驱动程序在特定的机器人控制器上运行通用程序。请按照以下步骤使用c#示例项目测试该功能:
1.选择在机器人上运行在运行模式部分
2.选择将使机器人移动的任何其他命令
动作将在真正的机器人上运行，模拟器将与机器人同步动作。
RDK = Robolink();
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT）;