RoboDK API
Python是一种广泛用于通用编程的高级编程语言。Python是一种编程语言，可以让您更快地工作并更有效地集成系统。与其他语言相比，Python的语法允许程序员用更少的代码行来表达概念，使其友好且易于学习。
的前一节解释了RoboDK API与广泛使用的机器人编程语言(如Python)一起使用的优点。
Python默认自动安装并集成到RoboDK中。选择工具➔选项➔其他更改默认设置(Python位置和Python编辑器)。
的用于Python的RoboDK API分为以下几个模块:
·的robodkpackage是Python API的分布式入口点。它是所有子包和模块的公共父包。
·的robolinksub-module (robolink.py)是RoboDK与Python的接口。可以使用Robolink对象检索RoboDK站树中的任何对象，它由项对象。可以根据Robolink对该项目执行不同的操作。项目类。
·的robomathsub-module (robomath.py)是一个用于Python的机器人工具箱，允许使用姿态转换操作，并为不同的机器人供应商获取欧拉角。所有后处理都依赖于这个模块。
·的robodialogssub-module (robodialogs.py)是一个对话框工具箱。例如，打开并保存文件对话框、消息提示等。
·的robofileiosub-module (robofileio.py)是一个文件操作工具箱。文件属性，CSV, FTP等。
·的roboappssub-module (roboapps.py)是RoboDK Apps工具箱。更多关于应用程序的信息可在这里:AppLoader．
您可以在C:/RoboDK/Python/文件夹中找到Python模块。当你在RoboDK中运行Python程序和后处理器时，默认情况下会自动包含这个文件夹(用作PYTHONPATH)。
下面几节分别展示如何创建一个简单的模拟程序、离线编程和在线编程程序。raybet雷竞app下载中有更多的例子RoboDK的Python API页面。此外，RoboDK库附带了脚本和宏文件夹中的示例Python脚本，在默认库(C:/RoboDK/ library /)中可用。
这个例子展示了如何使用UR机器人创建一个新站，并模拟机器人的六角形运动。
1.选择文件➔
开放
2.打开UR10机器人
3.选择文件➔开放
4.打开Paint_gun.tool文件
5.打开示例Python程序SampleOfflineProgramming.py从C: / RoboDK /图书馆/宏/
6.双击SampleOfflineProgramming项来运行模拟。机器人应在机器人当前位置周围画一个六边形，TCP的轨迹将以黄色显示。
或者，右键单击该程序并选择
运行Python脚本．
7.右键单击
SampleOfflineProgramming项并选择编辑Python脚本．我们应该看到如下图所示的程序。
SampleOfflineProgramming宏将绘制一个边的多边形n_sides和半径R在机器人的当前位置，相对于机器人参考系。如果需要，将机器人移动到不同的位置，改变多边形尺寸并重新运行程序。
实例中显示的程序类似raybet雷竞app下载网站部分(包括视频)。
Python程序可以使用与模拟机器人相同的Python代码脱机生成(如前面所示)Python模拟部分)。raybet雷竞app下载离线编程允许生成可以在特定机器人控制器上执行的机器人程序:
1.右键单击Python程序
2.选择生成机器人程序(F6)
在这种情况下，程序不是模拟的，而是快速执行以获得结果:特定于机器人控制器的机器人程序。
RDK = Robolink()
RDK.setRunMode (RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG）
Python程序可以使用与模拟机器人相同的Python代码直接在机器人上执行Python模拟部分)。在线编程允许使用机器人驱动程序在特定的机器人控制器上运行通用程序:
1.右键单击Python程序
2.选择在机器人上运行
当Python程序执行时，程序将在机器人上运行。
RDK = Robolink()
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT）
如果在安装Python之后再安装RoboDK，可能导致RoboDK无法正常运行Python脚本或生成程序。本节展示了在RoboDK中正确设置Python解释器并运行Python脚本时应该遵循的步骤。
如果您看到诸如“在工具-选项-Python中设置Python解释器的路径”或“运行Python脚本失败”之类的错误消息，您应该遵循这些步骤。在“工具-选项-Python”选项卡中设置Python解释器的路径。
如果你已经安装了Python，请按照以下步骤正确设置Python解释器路径:
1.在Windows上选择开始菜单并键入python．
2.右键单击你想要使用RoboDK的Python版本并选择打开文件位置。
在打开的文件夹上重复这个步骤:
3.右键单击Python 3.7并选择打开文件位置。
4.在路径标题栏中选择路径上的Copy。
在RoboDK设置中提供Python路径:
5.RoboDK开放。
6.选择Tools-Options。
7.选择Python选项卡。
8.中粘贴路径Python解释器盒子添加/ python.exe，如下图所示。使用正斜杠或反斜杠都可以。
