开始前我们必须正确测量三个基本目标机器人校准如果我们想使axis 1与真正的机器人基础坐标系。这些基地目标必须选择,这样可以找到参考系的机器人。

轴1的“家”的位置直接取决于三个基本目标以及机器人基础设置。机器人基地安装校准的第一步,在测量系统的基础构架放置对机器人基础坐标系通过移动和测量轴1和2。

的基本目标测量系统可以设置按下“设置基本目标”(见图片)。这些3测量将定义所需的机器人参考系(第一个2测量定义X轴和第三点积极的Y轴)。我们应该使用适当的参考点与机器人基地,这个过程是可重复的。

校正的角度对关节1 X轴的夹角的基础参考测量通过3点和基本参考测量通过移动机器人轴1和2。当然,两个向量是先前预计的XY平面基础参考点触摸得到的树。