机器人标定(激光跟踪器)
RoboDK提供了一些实用程序校准参考框架和工具框架。这些工具可以访问公用事业公司➔校准参考系和公用事业公司➔校准工具框架分别。
校准参考框架或工具框架(也称为用户分别框架和TCP)我们需要一些机器人配置触摸3或更多的点,这些机器人配置可以联合值或笛卡尔坐标(定位数据在某些情况下)。推荐使用共同的价值观而不是笛卡尔坐标,因为它更容易检查真正的机器人配置RoboDK(通过复制粘贴的机器人关节RoboDK主屏幕)。
选择公用事业公司➔校准工具校准使用RoboDK TCP。我们可以使用尽可能多的点,使用不同的方向。更大更多的点和方向变化是更好的我们会得到一个更好的估计的TCP以及良好的TCP错误估计。
以下两个选项可用来校准TCP:
●通过触摸一个静止的点与TCP不同方向。
●通过触摸一个平面与TCP(如触摸探针)。
建议校准触摸一个平面参考如果有校准触摸探针或梭形。该方法对用户错误更稳定。
如果TCP是球面,球面的中心作为新的计算TCP(没有必要提供球体直径)。
必须遵循以下步骤校准TCP与一个平面(见图片):
1。选择工具,需要校准。
2。选择校准方法➔“坐飞机Calib XYZ”。
3所示。选择校准使用“关节”。
4所示。选择使用的机器人。
5。选择配置的数量,我们将使用TCP校准(建议采取8配置或更多)。
6。选择一个估计的参考平面。如果参考面不平行于机器人XY平面(从机器人参考)我们必须添加一个估计的参考平面内±20度。这架飞机的位置并不重要,只有方向。
7所示。我们可以开始填充表的值。我们可以填补它与按钮手动或通过复制/粘贴(如图片所示)。我们还可以使用按钮“得到Jx”来获取当前机器人关节值的模拟器。如果我们得到一个真正的关节机器人连接到机器人我们必须首先从机器人连接选择“获取当前关节”菜单(见图片附件或附录有关连接机器人RoboDK)的更多信息。强烈建议保持一个单独的副本用于校准的关节(例如文本文件等)。
8。一旦表填满我们将看到新的TCP值(X, Y, Z)作为“校准TCP”,向窗口的结束。我们可以选择“更新”和新的TCP RoboDK站将被更新。调查的方向不能发现使用这种方法。
9。我们可以选择“显示错误”,我们将看到每个配置的误差对计算TCP(配置)的平均值。我们可以删除一个配置比其他的如果它有一个更大的错误。
10。我们必须手动更新的值在真实机器人控制器(X, Y, Z)。如果这个TCP将用于RoboDK生成的程序,没有必要更新机器人控制器中的值。
选择公用事业公司➔校准参考校准参考框架。可以使用不同的方法设置一个参考系。在图的例子,一个参考系被定义为三个点:点1和2定义X轴方向和第3点定义了积极的Y轴。
