需要将激光跟踪仪和机器人连接到计算机上，以实现测量过程的自动化。还建议通过三个点测量参考系，以防我们移动激光跟踪器(如果我们想要恢复轴1的主位置，请参阅此步骤)附件二获取更多信息)。

需要至少附加一个SMR目标(建议三个或更多)，如下图所示。如果必须移动激光跟踪仪，也可以方便地使用3巢作为参考系。

为了准备好开始测量，必须依次完成以下小节。

连接到跟踪器

为了正确设置与RoboDK的通信，需要使用激光跟踪器的IP地址。按照以下步骤验证与激光跟踪器的通信:

一个。选择菜单“连接”➔连接激光跟踪器»。应该会打开一个新窗口。

b。设置激光跟踪器的IP地址。

c。点击“连接”按钮。

如果连接成功，您应该看到显示“Ready”的绿色消息。该窗口可以关闭，连接将保持活动状态。

连接机器人

需要机器人的IP(或RS232连接的COM端口号)才能正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:

1.选择连接➔连接机器人。将出现一个新窗口。

2.设置机器人的IP和端口(如果通过RS232连接，则设置COM端口)。

3.单击连接按钮。

4.如有任何问题，请参阅附录。

如果连接成功，您应该看到显示一条绿色消息准备好了。如果我们选择的话，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获取电流接头。另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。该窗口可以关闭，连接将保持活动状态。

测量参考目标

建议测量一个校准参考系，附在机器人基座上，这将有助于我们在校准期间移动跟踪器或比较两个机器人校准。校准参考系必须由3个有形点定义。

如果我们不打算移动跟踪器相对于机器人，或者我们不需要恢复轴1的起始位置，我们可以跳过这一步。在这种情况下，将使用激光跟踪器的参考。

每次移动激光跟踪仪时，我们都应该遵循以下步骤:

1.选择连接➔连接激光跟踪仪。

2.设置激光跟踪仪的IP地址，选择“连接”(如果激光跟踪仪未连接)。

3.设置校准基准和跟踪器基准如图所示。校准基准也称为“测量基准”。

4.选择“Set Base targets”。

RoboDK将使用下一张图片中的菜单来指导用户。当程序完成后，激光跟踪器的位置将根据校准参考自动更新。