执行路径精度测试,需要用RoboDK创建一个机器人程序,如ISO9283创建的项目创建ISO立方体效用。我们可以生成特定于供应商的机器人程序通过选择程序和按F6(或选择程序➔生成程序)。或者,可以使用任何其他程序中创建RoboDK(如直线、圆形或正方形)。

它也需要一个测量系统,可以跟踪终端执行器的位置,并提供测量对参考系的位置。应使用基础设置和工具安装程序RoboDK(需要执行校准或位置精度测试)来识别机器人基础坐标系和工具坐标系。

测量数据时必须获得移动机器人沿着计划。测量应连续记录,使用默认的软件制造商提供的测量系统。应将测量导出为CSV或TXT文件。这些文件必须包含XYZ位置数据以及每个测量的时间戳。可选地,可以包含这些测量工具对机器人的方向。

开始在RoboDK路径验证项目:

1。选择工具➔测试路径的精度、速度和加速度(ISO 9283)

2。从下拉菜单选择程序用于验证

3所示。用于测量提供参考框架

4所示。通过选择导入测量数据添加测量数据。或者,可以拖放和CSV或TXT文件包含测量路径验证窗口。

最后,选择PDF报告与一些统计数据和图形生成PDF的路径精度,速度和加速度。可以多次运行相同的测试在不同条件下(不同的速度,不同的舍入/转弯的价值观,不同的载荷,…)来比较这些参数在相同的报告。

测量分可以显示在紫。这些测量应配以黄色的路径描述理想的路径,机器人必须遵守。RoboDK提供的统计数据是这两条路径之间的区别。

如果参考系没有正确地定义不匹配的测量点黄色的道路。由于几个原因,这可能发生,例如坏参考系的定义或定义一个不同的工具。在这种情况下选择调整参考将尝试最适合两条路径,以便提供的统计数据隔离这些失调。