ABB机器人
通过FTP传输程序

程序可以很容易地通过FTP传输从RoboDK ABB机器人:

1。右键单击RoboDK的机器人

2。选择连接到机器人…

3所示。进入机器人的IP

4所示。进入远程FTP路径。
可以从示教器检索完整路径或者使用FileZilla FTP客户端。

5。默认输入FTP的凭证(匿名)

一次RoboDK程序准备好发送给机器人:

1。右键单击RoboDK程序

2。选择程序发送给机器人(Ctrl + F6)
这将生成程序,试图将其传输到机器人控制器。会弹出一个窗口显示FTP传输是否成功与否。

ABB机器人——图片4ABB机器人——图片5

动态程序通过FTP传输时需要加载使用快速编程机器人。下面的例子将从一个模块运行main_RoboDK程序称为MOD_Pick_and_place:

模块RoboDK_FTP_Run_Program

!进入一个文件夹的路径写访问权限。例子:

常量字符串PATH_ROBODK: = " / hd0a robot-serial-num / HOME / RoboDK”;

珀耳斯字符串ftp_program_loaded: = ";

PROC Main ()

FTP_Run_Program;

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program ()

var num module_id参数:= 1;

虽然module_id参数< = 0

TPErase;

TPReadNum module_id参数”,进入程序运行。例如:在模块Prog2 Prog2运行。国防部2型。”;

ENDWHILE

FTP_Run_Program_ID (module_id参数);

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID (num module_id参数)

VAR字符串path_module: = " ";

VAR字符串mod_to_unload;

如果module_id参数< = 0

返回;

ENDIF

path_module: = PATH_ROBODK +“/掠夺”+ NumToStr (module_id参数,0)+“mod”名;

如果StrLen (ftp_program_loaded) > 0

mod_to_unload: = ftp_program_loaded;

ftp_program_loaded: = " ";

卸载mod_to_unload;

ENDIF

加载path_module;

ftp_program_loaded: = path_module;

TPWrite”启动程序:“+ path_module;

!调用主程序模块发送和加载

!% %”main_RoboDK”;

!调用程序编号(应该有同样的效果)

%“掠夺”+ NumToStr (module_id参数,0)%;

TPWrite”计划完成”;

ENDPROC

ENDMODULE

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