本节将指导你的机器人和探针校准。此步骤只需要做一次但重要的是获得良好的精度的结果。

在开始校准之前,建议负载细胞的3 d模型。这将帮助你自动校准过程中避免碰撞。如果你没有每个组件的三维模型可以只加载飞机盒和球体代表你不想访问的地区。

机器人标定

本节描述如何使用RoboDK自动校准你的机器人TwinTrack和测量系统。机器人校准可以提高机器人精度达0.150毫米当你离线生成程序或使用TwinTrack RoboDK教演示工具(t他的水平精度高度依赖机器人的质量和大小)。

建议执行机器人校准后你构建你的机器人细胞或进行重大修改(如改变你的工具的有效载荷)。这有助于获得最好的准确性。

在你开始校准之前,你可以模型细胞RoboDK自动避免碰撞。您可以使用基本的几何图形,如飞机或多维数据集,以避免不必要的地区。你也可以限制机器人的关节空间。

您可以选择TwinTrack➔校准机器人启动机器人校准过程。

此操作将指导您校准机器人,包括自动生成的校准和验证点。RoboDK可以自动生成点可见的追踪。

机器人校准过程需要大约200测量。这个过程开始通过一些测量机器人的中心位置。

一旦设置好了,与机器人通信正确坚定、校准过程需要15 - 30分钟。

系统不需要特殊设备或配件,它只是跟踪工具的位置的跟踪参考。

这很好如果你错过一些测量,因为目标是不可见的。

探针校准

重要的是适当地调整你的探针和确保它的读数是准确的在你需要的公差。

校准的尖端探头是通过移动的一个静态的观点。

选择TwinTrack➔校准/验证探针尖端启动工具校准。

在这种情况下,因为我们使用的是Creaform HandyProbe,您可以使用Creaform校准探针使用RoboDK VXElements软件和验证它。

验证你的调查只需要移动一个静态点和RoboDK将显示的准确性。