本节将向您展示如何修改现有的后置处理程序,迫使一个使用共同的价值观,而不是笛卡尔轴向移动值。

在这个例子中,我们将应用此改变ABB IRC5机器人控制器。

1。找到你的机器人控制器的编程手册。在这个示例中,我们使用ABB IRC5快速编程手册。

2。寻找关节运动指令。在这种情况下,ABB的绝对命令被称为联合运动MoveAbsJ。这个命令需要一个jointtarget变量定义了关节轴。

3所示。选择程序➔添加/编辑后处理器并选择您目前使用的后置处理程序来修改它。如果你正在使用一个可定制的后置处理程序将默认选中。

4所示。你应该寻找MoveJ函数内部的后置处理程序。这个函数定义了方法后处理器产生关节运动的命令。另外,RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言,修改线添加到程序文件提供关节角信息,如下图所示。

5。最后,您可能需要修改的后置处理程序将关节角或对一个字符串。的函数angles_2_str和pose_2_str定义如何联合角度和姿势,分别转换为文本。

大多数RoboDK post处理器使用联合数据联合运动和笛卡尔坐标线性运动。建议总是第一个点开始在一个序列线性运动的联合运动,指定关节坐标。这避免了启动一个程序错误的机器人配置并达到一个奇点或轴极限。