后处理器
本节将向您展示如何做小改变现有的后置处理程序。大多数文章处理器有一些变量,可以很容易地修改变化或激活特定于供应商的机器人编程特性。
作为一个例子,下面的变化将对现有库卡和ABB后处理器:
·生成程序的子程序作为一个文件,并迫使项目有3000行代码/项目。大项目将被分成较小的项目和顺序。
·设置一个关节运动生成运动命令使用关节角信息。
·覆盖500 mm / s的最大速度。即使机器人编程移动更快,速度限制在500毫米/秒后处理器。
以下部分展示如何做建议的改变在一个文本编辑器。
这个例子将向您展示如何更改默认行为库卡KRC4邮报的处理器生成一个主程序与子程序在同一个文件中。
确保后置处理程序编辑器插件启用和遵循这些步骤,让后置处理程序的修改:
1。选择程序➔后置处理程序编辑器。
2。选择您想要定制的后置处理程序(库卡KRC4)。
3所示。选择好吧。这将打开一个新窗口,你会看到您可以修改的变量,如下图所示。
4所示。设置包括子程序变量为True,而不是假的。
5。选择保存后置处理程序…
6。输入一个新的名字保存它(使用默认名称修改日期)。
现在,您应该有一个新的处理器RoboDK职位文件夹中。现在,您可以更新您的项目使用这个新职位处理器通过以下步骤:
1。右击你的机器人。
2。选择选择后置处理程序。
3所示。选择您创建的新职位的处理器。
4所示。重新生成程序,看结果。
你也可以使用文本编辑器进行这些更改。按照以下步骤修改默认的Python代码后置处理程序:
1。选择程序➔添加/编辑后处理器
2。选择您的后置处理程序。例如,对于KUKA KRC4选择KUKA_KRC4。
3所示。选择好吧。后置处理程序将显示在一个文本编辑器。
4所示。设置变量MAX_LINES_X_PROG到3000年。
5。设置变量INCLUDE_SUB_PROGRAMS为True。
这个例子将向您展示如何实施限速500 mm / s和避免使用更高的速度与RoboDK当生成程序。
在这个例子中,我们假设我们使用一个库卡KRC2或KRC4控制器:
1。选择程序➔添加/编辑后处理器
2。选择您的后置处理程序。例如,对于KUKA KRC4选择KUKA_KRC4。
3所示。选择好吧。后置处理程序将显示在一个文本编辑器。
4所示。定位setSpeed函数定义(def setSpeed)
5。添加以下行最大速度500毫米/秒。这条线需要添加之前生成或者美元。CP输出将改变m / s的速度:
speed_mms = min (speed_mms, 500)
本节将向您展示如何修改现有的后置处理程序,迫使一个使用共同的价值观,而不是笛卡尔轴向移动值。
在这个例子中,我们将应用此改变ABB IRC5机器人控制器。
1。找到你的机器人控制器的编程手册。在这个示例中,我们使用ABB IRC5快速编程手册。
2。寻找关节运动指令。在这种情况下,ABB的绝对命令被称为联合运动MoveAbsJ。这个命令需要一个jointtarget变量定义了关节轴。
3所示。选择程序➔添加/编辑后处理器并选择您目前使用的后置处理程序来修改它。如果你正在使用一个可定制的后置处理程序将默认选中。
4所示。你应该寻找MoveJ函数内部的后置处理程序。这个函数定义了方法后处理器产生关节运动的命令。另外,RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言,修改线添加到程序文件提供关节角信息,如下图所示。
5。最后,您可能需要修改的后置处理程序将关节角或对一个字符串。的函数angles_2_str和pose_2_str定义如何联合角度和姿势,分别转换为文本。
大多数RoboDK post处理器使用联合数据联合运动和笛卡尔坐标线性运动。建议总是第一个点开始在一个序列线性运动的联合运动,指定关节坐标。这避免了启动一个程序错误的机器人配置并达到一个奇点或轴极限。