机器人标定(激光跟踪器)
机器人标定分为4个步骤。每个步骤需要采取一系列的测量。这四个步骤必须遵循的顺序:
1。基地参考测量(3分钟)。
2。工具参考测量(3分钟)
3所示。校准测量(7分钟,60测量)
4所示。验证测量(7分钟,60测量)。
下面的视频展示了如何执行这在20分钟内校准://www.jasonament.com/robot-calibration tab-lt。验证测量(步骤4)不是强制校准机器人,然而它们提供一个客观的角度精度的结果。还可以看到校准机器人在一个领域的影响和验证它在一个不同的区域。
选择按钮测量为每个测量的四组。这将打开一个新窗口,允许采取新的测量以及导入和导出现有的测量在一个文本文件(csv或txt格式)。
可以在该工具执行这些测量法兰如果我们测量同一目标6测量。开始测量,选择测量在基础设置部分。以下窗口将被打开。然后,选择开始测量和机器人将按顺序安排测量。
关闭窗口时测量和完成测量参考帧将被更新关于机器人基础坐标系。如果我们没有选择任何参考系,我们可以添加一个引用(选择程序➔添加参考帧),并将其置于机器人基础参考(拖&项目树)下降。
摘要将显示机器人位置和姿态或参考系的校准参考系([x, y, z, w, p, r)格式在毫米和弧度)
测量1 - 6可以执行工具法兰的任何地方,只要我们测量同一目标6测量。之后,我们想要测量每一个TCP将添加一个测量同样的TCP,在这种情况下,我们有3个安全和6 + 3 = 9测量。我们可以双击测量继续测量位置。
像前一节中:选择测量在工具设置部分。以下窗口将被打开。选择开始测量和机器人将按顺序通过测量计划。双击测量继续测量位置。
总结时将显示校准安全和过程完成。TCP的定义(下图“CalibTool 1”)将被自动更新。如果我们没有选择任何TCP,我们可以添加一个新的(选择“计划➔添加空工具”),选择“重新计算”。将出现一个新窗口,我们必须选择“id”的工具根据订单,我们把测量。我们可以重复同样的步骤来更新尽可能多的安全和我们需要(在本例中3安全和)。工具会自动检测到的id,如果工具的名称以一个数字。
选择测量在校准部分。以下窗口将被打开。然后,选择开始测量和机器人将按顺序通过测量计划。双击测量继续测量位置。
测量完成时关闭窗口。机器人将自动校准,将显示以下信息如果没有问题。
最后,绿色的屏幕将显示一些数据关于校准测量和测量的精度提高了多少。
我们不应该验证机器人使用相同的测量的准确性,我们用来校准机器人,因此,建议采取额外的测量验证的准确性(有一个更客观的角度的精度结果)。
相同的校准过程必须遵循验证测量。摘要将显示验证数据。看到下面的结果部分为更多的信息。